Выражение скалярного произведения векторов через их координаты

Выражение скалярного произведения векторов $$ \overline{a}=\left\lbrace X_1;Y_1;Z_1\right.\rbrace $$ и $$ \overline{b}=\left\lbrace X_2;Y_2;Z_2\right.\rbrace $$ через их координаты