Уравнение (закон) динамики вращательного движения в проекции на ось

$$ M_{z} $$ - момент силы относительно оси $$ z $$, $$ J_{z} $$ - момент инерции тела относительно оси $$ z $$, $$ \omega $$ - угловая скорость вращения, $$ \varepsilon $$ - угловое ускорение, $$ t $$ - время